Zasiedzenie(usucapio) było formą nabycia prawa własności wskutek ciągłego posiadania przez określony czas. Było ono dostępne tylko dla obywateli rzymskich i należało spełnić warunki: zasiedzenia nie mógł dokonać dzierżyciel, musiał nieprzerwanie posiadać rzecz (jeśli przerwał, musiał od nowa je rozpocząć), aby nabyć prawo własności musiał posiadać dwa lata nieruchomość, a jeden rok rzecz ruchomą. Za Justyniana okresy wydłużono odpowiednio do dziesięciu i trzech lat. Trzeba było także w chwili podjęcia zasiedzenia pozostawać w dobrej wierze(być przekonanym o nienaruszaniu niczyich praw), nie można było zasiedzieć rzeczy kradzionych i nabytych przemocą(od późnej republiki)

Usucapio mogło nastąpić tylko przez obywateli rzymskich i to na rzeczach mogących być własnością kwirytarną, z wyłączeniem rzeczy skradzionych i odebranych przemocą (res furtivae, res vi possessae).

Praescriptio longi temporis – prawo cesarskie, odnośnie gruntów prowincjonalnych (nie mogących być własnością kwirytarną); początkowo był środkiem obrony procesowej, w przypadku posiadania nabytego w słuszny sposób i wykonywanego bona fidei przez 10 lat gdy zamieszkiwał w tej samej prowincji co powód lub 20 lat gdy tak nie było. Z czasem taki posiadacz otrzymał actio utilis dla przywrócenia odebranego posiadania. Ukształtowało to z ekscepcji formę zasiedzenia gruntów prowincjonalnych.

Praescriptio longissimi temporis – niezakłócone posiadanie przez 30 (czasami 40) lat w bona fidei mimo braku iusta causa.

W prawie klasycznym:

• posiadanie (possessio), do tego nieprzerwane, przy przeniesieniu własności nieprzerwanie posiadania zachodziło w przypadku successio possessionis – przy dziedziczeniu lub accessio possessionis – od III w.n.e. kupujący w dobrej wierze mógł sobie doliczyć posiadanie sprzedawcy;

• rzeczy nie wyłączone z zasiedzenia res habilis (np. miedza do 5 stóp, miejsce przed grobem),

• czas tempus: dla ruchomości – rok, nieruchomości – dwa lata,

• słuszna podstawa, tytuł posiadania– iusta causa, iustus titulus,

• dobra wiara bona fides, w szczególności nabycia posiadania od niewłaściciela, z zastrzeżeniem, że później powstała zła wiara nie szkodzi zasiedzeniu – mala fides superveniens non nocet.

Prawo justyniańskie:

• wymagało posiadania 10 (czasem 20) letniego dla nieruchomości i 3 letniego dla ruchomości, przerwa następowała już wskutek wniesienia skargi windykacyjnej właściciela, pozostawiono accesio i successio possessionis,

• iustus titulus i iusta causa posiadania,

• bona fides,

• res habilis

Wymogi warunkujące zasiedzenie:

- Res habilis – przedmiot, na którym można nabyć własność przez zasiedzenie (nie można gdy niedostępne w obrocie, pochodzące z kradzieży, nabyte gwałtem, należące do fiskusa i Kościoła)

- Titulus – tytułem słusznym była czynność leżąca u podstawy (posag, darowizna)

- Fides – dobra wiara posiadacza i musi istnieć w momencie wejścia w posiadanie rzeczy

- Possessio – posiadanie cywilne prowadzi do zasiedzenia, ale musi ono polegać na faktycznym władaniu rzeczą z wola zachowania jej dla siebie (oddanie w dzierżawę nie niweczy tego), utrata rzeczy – dotychczasowy bieg zasiedzenia nie wywoływał żadnych skutków prawnych

- Tempus – okres posiadania – 1 rok dla ruchomości i 2 lata dla nieruchomości; prowincjonalne grunty – mieszkańcy tej prowincji 10 lat, mieszkańcy różnych prowincji 20 lat, rzeczy ruchome 3 lata