Najgroźniejsze pociski morskie wy­nalezione w 1865 r. przez austriac­kiego artylerzystę kpt. Luppisa; jego torpeda napędzana była mechani­zmem sprężynowym i kierowana linkami przyczepionymi do sterów. Tę broń udoskonalił angielski me­chanik Robert Whitehead, który za­stosował silnik poruszany sprężo­nym powietrzem i mechanizm utrzy­mujący stałą głębokość; w 1877 r. torpeda Whiteheada osiągnęła odle­głość 900 m, płynąc z prędkością 7 węzłów. W wyniku dalszych udo­skonaleń torpedy stały się w I wojnie światowej groźną bronią okrętów podwodnych i nawodnych.

W sierp­niu 1915 r. pierwszy powietrzny atak torpedowy wykonał (opuszczo­ny z pokładu brytyjskiego okrętu Ben-my-Chree) wodnosamolot Short 184, który w rejonie Dardaneli zrzu­cił torpedę kal. 355 mm i zatopił sta­tek turecki. Ogółem w czasie I woj­ny światowej toipedy zatopiły 106 okrętów i 5755 statków o łącznym tonażu 11 089 186 BRT. W II wojnie światowej stosowano toipedy napędzane silnikami powie­trznymi, spalinowymi lub elektrycz­nymi (zasilanymi z akumulatorów). Na początku wojny okręty niemiec­kie były uzbrojone głównie w torpe­dy typu G7a z silnikami spalinowymi; ich największą wadą było pozo-stawianie wyraźnego śladu spalin i pęcherzy powietrznych na po­wierzchni wody, zdradzającego miej­sce wystrzelenia torpedy, a więc - za­nurzenia okrętu podwodnego. Torpe­dy G7e z napędem elektrycznym tej wady nie miały, ale co trzy dni trze­ba było wysuwać je z wyrzutni w ce­lu doładowania akumulatorów. Wy ­buch głowicy bojowej, rażący naj­bardziej wrażliwą podwodną część kadłuba statku lub okrętu, następo­wał w wyniku uderzenia zapalnika w cel lub eksplozji zapalnika magne­tycznego reagującego na pole ma­gnetyczne wytwarzane przez kadłub jednostki morskiej.

Przed wojną (prawdopodobnie w 1936 r.) Niemcy rozpoczęli eksperymenty z torpeda­mi wyposażonymi w urządzenia odbierające fale dźwiękowe emito­wane przez śrubę zaatakowanego okrętu i kiemjące torpedę w jego stronę (naprowadzanie pasywne); później wprowadzili torpedy z urzą­dzeniami wysyłającymi własne im­pulsy i odbierające fale odbite od ata­kowanej jednostki (naprowadzanie aktywne). W 1943 r. torpedy aku­styczne T5 Zauiikónig wprowadzono do uzbrojenia okrętów podwodnych. Dodatkowy mechanizm pozwalał im omijać holowane przez okręty alianc­kie „wabiki" (tzw. Foxer), które wy­twarzały hałas o większej sile niż śru­ba okrętu i ściągały torpedy na siebie. Po raz pierwszy użyto torped aku­stycznych w czasie ataku na konwój w dniach 18-23 września 1943 r., ale bez większego sukcesu; ogółem w czasie wojny okręty niemieckie wystrzeliły 700 torped tego typu uzy­skując 77 trafień. Pod koniec wojny w Niemczech opracowano rewolu­cyjny typ torpedy G7ut, napędzanej silnikiem Waltera wykorzystującym paliwo Ingolin (nadtlenek wodoru); rozwijały prędkość 49 węzłów i mo­gły razić cele odległe o 2 mile. Do końca wojny żadna z nich nie zosta­ła użyta operacyjnie. Alianci wykorzystywali głównie torpedy z napędem spalinowym (Mk XIV) i dopiero w 1943 r., po zdobyciu niemieckiej torpedy elektrycznej, rozpoczęli masową pro­dukcję tych pocisków.

Bez wąt­pienia najgroźniejsze były japońskie torpedy *„Długie Włócznie". W czasie wojny powszechnie wyko­rzystywano torpedy mniejszego kali­bru zrzucane przez samoloty. Ta for­ma walki okazała się skuteczna; wy­kazał to np. atak brytyjskich samolotów na włoskie okręty w Ta ­rencie w listopadzie 1940 r., gdzie tor­pedy silnie uszkodziły 3 pancerniki (jeden nie nadawał się do naprawy) i 2 krążowniki. Jeszcze większe szko­dy wyrządził nalot japońskich samolo­tów torpedowych na amerykańską ba­zę w *Pearl Harbor 7 grudnia 1941 r.

Torpedy wykorzystywano również dobudowania pojazdów podwodnych kierowanych przez nurków, którzy zaich pomocą mogli przedostać się doportu i podłożyć miny (włoskie Ma-iali, brytyjskie *Chariot), wystrzelićdrugą toipedę podczepioną do torpe­dy nurka (niemieckie *Neger) lubskierować swoją torpedę do samobój­czego ataku (japońskie *kaiten).(*Atlantyk, podwodne okręty, U-boo-ty, żywe torpedy)